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    视觉感知系统详细介绍了多旋翼飞机上的传感器技术

    发布时间:2019-02-02 00:29     浏览量:

    在过去两年中,大江精灵系列已经更新了两代。飞行控制技术已经更新了两代。智能导航技术已经从头开发,许多新的软件和硬件产品已经发布。与此同时,我们也有很多朋友,而现在的多旋翼飞机市场很火爆,很多产品都令人眼花缭乱,价格差异很大。为了理解这些飞机之间的差异,首先必须了解这些飞机上使用的传感器技术。

    视觉感知系统详细介绍了多旋翼飞机上的传感器技术

    1.国家飞机的飞机、多旋翼飞机和许多其他载人无人机为了稳定飞行,第一个基本问题是确定它们在空间和相关状态下的位置。测量这些状态需要各种不同的传感器。世界是三维的,飞机的三维位置非常重要。例如,当民用客机飞行时,它使用GPS获取其经度、纬度和海拔三维位置。此外,GPS还可以利用多普勒效应测量其三维速度。后来,在GPS民用之后,价格超过十几美元的GPS接收器将允许小型设备(例如汽车、)接收它们自己的三维位置和三维位置。对于多旋翼飞机,仅知道三维位置和三维速度是不够的。由于多旋翼飞机在空中飞行,它调整其“姿态”以在某个方向上产生推力。例如,飞向侧面实际上是向侧面倾斜。根据一些物理原理,飞机的部分升力将飞机推向一侧。为了能够调整您的姿势,您必须有一种方法来衡量您的姿势。姿势由三个角度表示,因此是三维的。对应于三维位置、的三维位置的物理量是三维速度、三维加速度和三维角速度,以及总共十五个待测量状态。这15个州对多旋翼飞机的稳定飞行都至关重要。采用“悬停”,这似乎是多旋翼飞机最基本的能力,飞机的控制器实际上在其后面进行一系列“级联控制”:基于知道其三维位置控制自己的位置。位置始终锁定在悬停位置。这里的控制量是目标的悬停速度。当飞机的位置等于悬停位置时,目标悬停速度为0.当飞机的位置偏离悬停位置时,飞机必须产生允许人们盘旋到悬停位置的速度,即非零目标悬停速度;如果飞机想要控制自己的目标悬停速度,则需要根据当前的三维速度产生目标加速度;为了达到这个目标加速度,飞机需要知道自己的三维角度,然后调整其姿势;为了调整其姿势,您需要知道您的三维角速度,然后调整电机的速度。读者可能想知道为什么哇这么复杂。事实上,我们周围的许多工程产品都隐藏了简单性能背后的复杂流程。例如,汽车的油门是类似的。在踩下节流阀后,传感器测量汽油的流量、以控制汽油的流量;然后传感器测量发动机转速、以控制发动机转速......从加速踏板到加速踏板也有很多步骤。传感器测量汽车的各种状态量并对这些状态量进行控制。

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